? ? ? ?關(guān)節(jié)臂，1繞垂直Z軸旋轉(zhuǎn)。我的理解是模擬機(jī)械手的支撐單元桿。這種結(jié)構(gòu)會(huì)做原地自傳，即圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)，滿足題目要求；3在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，只要把桿的位置固定在剛體設(shè)定上，就能很好的實(shí)現(xiàn)?；赟immechanism的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析:根據(jù)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成，基于Simmechanism的關(guān)節(jié)機(jī)器人仿真模型如圖1所示。在圖中，SimMechanics仿真模型主要由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊、剛體模塊和地面模塊組成。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3(RRR3)代表機(jī)器人的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，剛體3(BBB3)代表?xiàng)U桿3，地面代表固定底座。致動(dòng)器，R2致動(dòng)器和R3致動(dòng)器)。為了簡(jiǎn)化模型，該模型采用了封裝子系統(tǒng)操作，即部分封裝了聯(lián)合驅(qū)動(dòng)程序。由于關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)基本相同，所以這種操作到處都采用。封裝后，如下圖(powerpower3)所示，用兩個(gè)傳感器(R2Sensor和R3Sensor)測(cè)量關(guān)節(jié)角度，軌跡規(guī)劃模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)軌跡。

兩個(gè)類似的關(guān)節(jié)是共線且不靈活的區(qū)域:機(jī)器人可以定位和擺姿勢(shì)的區(qū)域稱為不靈活區(qū)域。D-H法的局限性:不能表達(dá)繞Y軸的運(yùn)動(dòng)。電機(jī)位置和機(jī)器人末端執(zhí)行器姿態(tài)之間的關(guān)系由運(yùn)動(dòng)學(xué)決定。SDH模型是針對(duì)串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人的。用SDH模型處理樹形結(jié)構(gòu)機(jī)器人或閉環(huán)結(jié)構(gòu)機(jī)器人會(huì)有歧義。

? ? ? 關(guān)節(jié)臂，系統(tǒng)要求操作系統(tǒng):Windows8系統(tǒng)及以上。1GHz(2個(gè)邏輯內(nèi)核/物理內(nèi)核)或更快的處理器；4GB內(nèi)存(或更大)；0接口(Intel或Renesas芯片)；具體方法是下位機(jī)用ArduinoMega2560讀取姿態(tài)傳感器的角度數(shù)據(jù)，然后通過串口將姿態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送給上位機(jī)。上位機(jī)利用Matlab讀取串口數(shù)據(jù)并實(shí)時(shí)顯示。效果如下。如果有行業(yè)的話，算法工程師一起討論比較好。＊近來學(xué)習(xí)飛行姿態(tài)計(jì)算的算法，看看當(dāng)時(shí)不懂的記數(shù)算法。2m和5s后，機(jī)械臂停留在目標(biāo)點(diǎn)。

目前，面向航空復(fù)雜狹窄結(jié)構(gòu)部件裝配和檢驗(yàn)的系列多關(guān)節(jié)仿生機(jī)器人手臂的承載能力和剛度有待進(jìn)一步提高。此外，加工的復(fù)合材料或薄壁零件容易變形。為了防止機(jī)器人或被加工零件在制造過程中因接觸力過大而損壞，應(yīng)在機(jī)器人和零件之間采用柔度控制。隨著制造環(huán)境的逐漸開放，機(jī)器人伴隨人工操作的方式成為一種趨勢(shì)，人機(jī)交互過程中的安全性成為一個(gè)重要問題。

? ? ? ?因此，關(guān)節(jié)臂工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度、位置誤差和溫度補(bǔ)償?shù)目焖俑咝ёR(shí)別、光學(xué)視覺多傳感器在線融合的空間配置技術(shù)、振動(dòng)動(dòng)態(tài)抑制方法和定位精度補(bǔ)償算法是解決工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器精確伺服的關(guān)鍵技術(shù)。移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人和緊耦合多臂協(xié)作工業(yè)機(jī)器人是具有冗余自由度的機(jī)器人系統(tǒng)。對(duì)于移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人來說，需要定位運(yùn)動(dòng)部件并規(guī)劃局部運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí)也需要準(zhǔn)確規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人的末端軌跡。

? ? ? ?加速度計(jì)和陀螺儀的采樣速率相同，在100Hz到10KHz之間。軸加速和旋轉(zhuǎn)功能為分析3D環(huán)境中的人體運(yùn)動(dòng)提供了便利。該傳感器體積小，重量輕，可以在很寬的范圍內(nèi)檢測(cè)角速度和加速度。智能手機(jī)和集成慣性傳感器的便攜式媒體設(shè)備的使用展示了步態(tài)分析和監(jiān)控的新維度。使用這種系統(tǒng)的缺點(diǎn)是皮膚運(yùn)動(dòng)偽影會(huì)影響加速度和旋轉(zhuǎn)的讀數(shù)。確定線段長(zhǎng)度和精確的旋轉(zhuǎn)軸也是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)。此外，加速度隨慣性測(cè)量單元(IMU)系統(tǒng)的位置而變化。電子測(cè)角儀(EGM)是測(cè)量關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的機(jī)電儀器，也可用于步態(tài)分析?；旧鲜褂昧藘煞N類型的EGM，比如潛在EGM(pEGM)和柔性EGM(fEGM)。對(duì)于pEGM，在兩臂的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸處使用電位計(jì)。