? ? ? 隨著可視化工業(yè)機器人裝配系統(tǒng)的快速發(fā)展，音圈電機柔性進給振動平臺解決了通用各種工件、方便快捷地交換產(chǎn)品、與攝影視覺定位和機器人抓取系統(tǒng)互聯(lián)的專用設備的迫切需求。

? ? ? 該振動平臺對小材料通用性強，可適用于各種類型的材料，適用范圍廣；可以識別和控制物料的方向，控制系統(tǒng)可以控制安裝在四個角上的線性音圈電機的行進距離，以控制取料箱中工件的前/后/左/右方向和前后側的翻轉，從而控制抓取的工件保持在工業(yè)攝像機可以識別工件前后側的范圍內(nèi)，可控性強；更換材料方便，節(jié)省勞動力投入和勞動強度，提高生產(chǎn)效率。機械手在視覺范圍內(nèi)向前取單個物料后，視覺控制系統(tǒng)將信號反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制不同的音圈電機動子工作，實現(xiàn)物料調節(jié)，具體包括:

(1)材料倒置。

? ? ? 同時啟動四個音圈電機動子，根據(jù)物料的大小調整音圈電機的行程和頻率。在每個音圈電機動子的來回動作下，物料在選料平臺上上下跳動，實現(xiàn)物料的前后翻轉。當視覺控制系統(tǒng)在選料平臺上捕捉到料面時，音圈電機動子停止工作。機械手取完正面物料后，重復上述動作。

(2)材料咬合。

? ? ? 當物料散落在選料平臺周圍時，為了達到可視攝像頭的取料范圍，根據(jù)物料的大小調整音圈電機的行程和頻率，啟動四個音圈電機動子，同時降低行程和頻率，實現(xiàn)物料的突然關閉；

(3)物質分散。

? ? ?根據(jù)材料尺寸調整音圈電機的沖程和頻率，同時啟動四個音圈電機動子。在音圈電機動子快速往復運動的作用下，物料在選料平臺上上下跳動，實現(xiàn)前后的翻轉分散。

(4)材料前后移動。

1)快速移動:四個音圈電機動子同時啟動，其中同組音圈電機動子和音圈電機動子。

子參數(shù)一致，另一組音圈電機動子的參數(shù)一致，其中一組音圈電機動子的沖程和頻率大于/小于另一組音圈電機動子的沖程和頻率；

2)慢動作:根據(jù)物料的大小和速度調整音圈電機的行程和頻率，同時啟動一組音圈電機。

動子和音圈電機動子，或者同時啟動另一組音圈電機動子和音圈電機動子。

(5)物料左右移動。

1)快速運動:同時啟動四個音圈電機動子，其中同組音圈電機動子的參數(shù)一致，另一組音圈電機動子的參數(shù)一致，其中一組音圈電機動子的行程和頻率大于/小于另一組音圈電機動子的行程和頻率；

2)慢動:根據(jù)物料的大小和速度調整音圈電機的行程和頻率，同時啟動一套音圈電機動子或另一套音圈電機動子。

(6)兩側物料相向移動，卡成一條直線。

1)直垂線:同時啟動四個音圈電機動子，其中同側的音圈電機動子作為同組，另一側的音圈電機動子作為另一組，根據(jù)材質大小和快門調整聲音。

線圈電機的行程和頻率；

2)直線和水平線:同時啟動四個音圈電機動子，其中近端音圈電機動子為同一組，遠端音圈電機動子為另一組，根據(jù)材料尺寸和快門調整音圈電機的行程和頻率。

(7)材料的對角運動。

1)快速動作:四個音圈電機動子同時啟動，其中，同側音圈電機動子。

參數(shù)一致，另一組音圈電機動子的參數(shù)一致，其中一組音圈電機動子的沖程和頻率大于/小于另一組音圈電機動子的沖程和頻率，音圈電機的沖程和頻率根據(jù)材料的尺寸和速度進行調整；

2)慢動:同時啟動一套對角音圈電機動子，或同時啟動另一套。

設置對角音圈電機移動器；

3.背光板的工作過程。

當需要清晰拍攝選料平臺上的物料時，背光板可以與透明物料的選料平臺配合使用，背光板由控制系統(tǒng)供電，背光板發(fā)光，輔助可視攝像頭拍攝選料平臺上的物料圖片。

音圈電機柔性送料振動平臺對小物料通用性強，能識別物料所需的方向，不卡料、不錯料，還能區(qū)分混料；更換材料快捷方便，節(jié)省工人勞動強度，提高生產(chǎn)效率，無需調整設備，只需調整系統(tǒng)參數(shù)；利用現(xiàn)有的機械手和人性化的視覺控制系統(tǒng)，可以實現(xiàn)工廠的無人化生產(chǎn)。